Symboles et règles GRAFCET

Étape initiale

Symbol: Un carré avec un double cadre

L'étape initiale marque l'état dans lequel se trouve le système de contrôle immédiatement après le démarrage du système (ou après une réinitialisation). Chaque GRAFCET doit avoir au moins une étape initiale.

Exemple : Étape 1 – "Système en position initiale / En attente du démarrage".

Étape

Symbol: Un simple carré avec un numéro

Une étape représente un état stable dans le processus. Tant qu'une étape est active, les actions assignées peuvent être exécutées. Une étape n'est quittée que lorsque la transition suivante est remplie.

Exemple : Étape 12 – "La pièce est transportée".

Transition

Symbol: Un court trait horizontal sur la ligne de connexion

La transition est la "logique de gardien". Elle contient la condition qui doit être remplie pour que le processus passe de l'étape précédente à la suivante.

Exemple : E0.1 ∧ E0.2 (Barrière lumineuse interrompue ET bouton de démarrage appuyé).

Action continue

Symbol: Un rectangle à droite de l'étape avec l'identifiant N

Cette action est active tant que l'étape associée est active. Dès que l'étape est quittée, l'action se termine immédiatement.

Exemple : Étape 5 active → Le moteur M1 fonctionne. Quand le processus passe à l'étape 6, M1 s'arrête.

Action temporisée

Symbol: Un rectangle avec une valeur de temps, ex. 5s / X

L'action n'est pas démarrée immédiatement lors de l'activation de l'étape, mais seulement après l'écoulement du temps spécifié.

Exemple : 10s / X2 – Dix secondes après que l'étape 2 devient active, la vanne s'ouvre.

Action limitée

Symbol: Un rectangle avec une limite, ex. X / 3s

L'action démarre immédiatement avec l'étape, mais se termine automatiquement après l'écoulement du temps, même si l'étape reste active plus longtemps.

Exemple : X4 / 2s – À l'étape 4, un signal d'avertissement est émis pendant exactement 2 secondes.

Actions mémorisées

Symbol: Rectangles avec les identifiants S (Set) ou R (Reset)

Ces actions changent un état de façon permanente. Un S active une sortie, qui reste active même après avoir quitté l'étape. Seul un R dans une étape ultérieure la désactive.

Exemple : À l'étape 10, la perceuse est démarrée avec S. À l'étape 20, elle est arrêtée avec R.

Boucle

Symbol: Une ligne verticale avec une flèche triangulaire vers le haut

Dans le GRAFCET, la direction standard est de haut en bas. La flèche vers le haut indique une rétroaction, c'est-à-dire un retour à une étape antérieure.

Étape englobante

Symbol: Un carré avec des lignes diagonales aux coins

L'étape englobante encapsule un sous-GRAFCET complet. Les lignes diagonales aux coins indiquent que cette étape contient sa propre structure de séquence. Elle est connectée comme une étape normale, mais encapsule en interne un sous-processus complexe. La variante avec un double cadre est l'étape englobante initiale.

Exemple : L'étape 10 en tant qu'étape englobante contient la séquence complète "Usiner la pièce" avec ses propres sous-étapes.

Macro-étape

Symbol: Un carré avec des lignes horizontales en haut et en bas

La macro-étape regroupe une séquence d'étapes et de transitions en un seul symbole. Les lignes horizontales en haut et en bas indiquent que l'étape fait référence à un sous-GRAFCET séparé (expansion de macro). Elle est connectée comme une étape normale.

Exemple : La macro-étape M1 représente le processus complet "Perçage" décrit en détail dans un GRAFCET séparé.

Forçage

Symbol: Un double rectangle (rectangle dans un rectangle)

Le forçage force le positionnement ou la réinitialisation d'étapes dans un autre sous-GRAFCET. Le double cadre identifie ce type d'action spécial. Il est connecté à une étape comme une action normale.

Exemple : F{GC2:INIT} – Force l'initialisation du sous-GRAFCET GC2.

Cadre de commentaire

Symbol: Un rectangle avec une ouverture pour le libellé en haut

Le cadre de commentaire sert au regroupement visuel et à l'étiquetage des éléments GRAFCET. Le texte dans l'ouverture supérieure sert de libellé ou de référence. La taille du cadre peut être ajustée librement.

Action mémorisée sur événement

Symbol: Un rectangle avec l'identifiant S et une condition d'événement

Cette action est déclenchée par un événement spécifique pendant que l'étape associée est active. Contrairement à une action mémorisée normale (qui s'exécute immédiatement à l'activation de l'étape), cette action attend qu'une condition définie se produise.

Exemple : Lorsque l'étape 5 est active et que l'événement "Capteur B1 détecté" se produit, la sortie A1 est activée et reste activée.